El origen de la historia delictiva de Asencio Brunel se remonta a 1888 cuando por celos cometió una muerte en la localidad chilena de Punta Arenas. Luego robó dos caballos y tras 6 horas de galope consiguió despistar a la partida policial que intentó capturarlo. Desde entonces se dedicó al robo de tropillas, utilizando como escondite el vasto y desolado territorio de la Patagonia Argentina. Sus víctimas, indios, estancieros y policías, durante seis años organizaron partidas para apresarlo, pero jamás pudieron darle alcance. Algún caballo cansado o degollado indicaban por donde había pasado el bandido; pero cuando creían estar sobre él, Asencio había regresado al punto de partida y se encontraba arriando con otro rumbo las caballadas que sus perseguidores habían dejado pastando. En pocos días recorría distancias inconcebibles para aquellos años. Un día podía ser detectado al sur del territorio de Santa Cruz y varios días después en el centro de Chubut.
Acosado por la falta de tabaco, un día se acercó a la localidad de Río Gallegos donde lo reconocieron. La policía lo apreso y engrilló, pero desapareció al día siguiente. Las comisiones para delimitación de los límites con Chile, encontraron en los valles más escondidos de la Cordillera de Los Andes varios escondites y reservas de caballadas robadas.
Un día, en el valle de Genoa (hoy localidades de Gobernador Costa y San Martín) su presencia fue detectada por una tribu indígena. Cuando se disponía a robar la caballada de la tribu fue rodeado y apresado por 15 indios de lanza con el cacique Salpú a la cabeza. Luego fue entregado a las autoridades de Chubut; pero le robó un caballo a un comisario y escapó. 10 días después se llevó dos tropillas de un poblador escocés de Puerto San Julián, 900 kilómetros más al sur. Durante los 3 años siguientes continuó con sus fechorías. Sin embargo, por esos años, ya no arreaba con tropillas completas, seleccionaba los mejores ejemplares y los restantes los degollaba. Y les arrancaba la lengua para comérsela. En septiembre de 1900 la tribu tehuelche del cacique Kánkel se encontraba acampando a orillas del río Senguer al sur de Chubut. A las 5 de la tarde, la mujeres detectaron la presencia de Brunel en el filo de una loma alta y pronto la noticia corrió de toldo en toldo. Los tehuelches montaron lentamente sus caballos de guardia como para ir a recoger su tropilla. Salieron despacio en todas las direcciones, con el propósito de formarle un cerco. Cuando Brunel percibió la encerrona, casi estaba rodeado. Montado en un oscuro y con un rosado de tiro, atropelló a todo galope hacia el sudeste. Los tehuelches, resueltos a apresarlo, partieron tras él. Luego de galope ininterrumpido, saltó al otro animal sin poner un pie en el suelo pero sus perseguidores acortaron distancia. Finalmente llegó al río Guenguel que estaba cubierto por una plancha de hielo. Aunque la escarche cedió cuando intentaba cruzarlo, logró alcanzar la otra orilla. En ese mismo momento, un tío del cacique Kánkel, puso un pie en tierra y le disparó con un Winchester. Asencio Brunel cayó al suelo con la espalda perforada y murió. Más tarde juntaron leña sobre su cuerpo y lo prendieron fuego para borrar todo rastro de él, pero no lograron su cometido. Finalmente echaron el cuerpo carbonizado sobre unos arbustos.
El científico-explorador Clemente Onelli, integrante de la comisiones para la delimitación de los límites con Chile, escuchó el relato de su muerte en la toldería de la tribu del cacique tehuelche Quilchamal. Los tehuelches consideraban héroe al viejo tío del cacique Kánkel, quien dio muerte a Asencio Brunel. Poco después Onelli encontró los restos del cuerpo carbonizado.
Como la noticia de su muerte permaneció oculta durante varios años, nació una leyenda y Brunel continuó robando y lo apresaron y mataron a varios ocasiones. Sin embargo, con el tiempo se encontró una explicación: Brunel era en realidad “los hermanos Brunel”.